Betlejemskie Światło Pokoju zorganizowano po raz pierwszy w 1986 roku w Linz, w Austrii, jako część wielkich bożonarodzeniowych działań charytatywnych na rzecz dzieci niepełnosprawnych oraz osób potrzebujących. Akcja nosiła nazwę „Światło w ciemności” i była propagowana przez Austriackie Radio i Telewizję (ORF). Związek Harcerstwa Polskiego uczestniczy w betlejemskiej sztafecie od 1991 r. Tradycyjnie przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji raz w Polsce. Tego samego dnia trafia ono do Krakowa i Częstochowy, skąd rozprzestrzenia się po całej Polsce, aby za pomocą rąk harcerek i harcerzy dotrzeć do wszystkich, którym bliskie jest przesłanie Betlejemskiego Światła Pokoju.
